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科研型

胡延

助理研究员

所在系所：重大装备设计与控制工程研究所

电子邮件：humman123@sjtu.edu.cn

通讯地址：上海市闵行区东川路800号，机械B楼121

个人主页：

个人简介

科研工作

教育背景

(1) 2013.09-2020.12，上海交通大学，机械工程专业，硕博连读
(2) 2009.09–2013.06，武汉大学，机械设计制造及其自动化专业，本科

工作经历

(1) 2023.05至今，上海交通大学，助理研究员
(2) 2020.11-2023.04，上海交通大学，博士后

研究方向

高频响、高精度、高速度、大载荷并联机构的设计理论与控制方法。具体包括，空间接触碰撞动力学地面半实物模拟系统设计与控制，宏微一体重载并联机构运动学精度研究，高速重载并联机构运动模拟器设计等。

科研项目

[1]国家自然科学基金国家重大科研仪器研制项目：空间机械臂接触作业地面半实物模拟器，2020-2024，主要参加人

[2]上海核工程研究设计院项目：电机型六自由度摇摆装置，2022-2023，主要参加人

[3]中科院长春光机所项目：太空望远镜地面六自由度微调与定位平台，2021-2023，主要参加人

[4]国家自然科学基金面上项目：空间机械臂接触作业动力学过程半实物模拟的误差补偿与控制方法研究，2020-2023，参与

[5]国家自然科学基金面上项目：空间作业碰撞动力学半实物模拟系统设计与失稳补偿技术研究，2017-2020，参与

[6]中国空间技术研究院项目：小型停泊机构xxx容差性能测试，2019.11-2020.12，主要参加人

[7]中国空间技术研究院项目：约束空间机械臂xxx任务半物理试验验证，2018.10-2019.06，主要参加人

[8]中国空间技术研究院项目：通用分布式对接机构在轨xxx地面模拟试验, 2017，主要参加人

[9]上海航天技术研究院项目：弱碰撞式对接机构综合试验台，2013.01-2014.12，主要参加人

代表性论文专著

[1]Hu Yan, Gao Feng, Zhao Xianchao, Wei Baochen, Zhao Donghua, Zhao Yinan. Kinematic calibration of a 6-DOF parallel manipulator based on identifiable parameters separation (IPS)[J]. Mechanism and Machine Theory, 2018, 126, 61-78. (SCI期刊)
[2] Yan Hu, Feng Gao, Xianchao Zhao, Tianhao Yang, Haoran Shen, Chenkun Qi, Rui Cao. A parameter dimension reduction-based estimation approach to enhance the kinematic accuracy of a parallel hardware-in-the-loop docking simulator[J]. Robotica, 2021, 39(6), 959-974. (SCI期刊)
[3] Hu Yan, Gao Feng, Qi Chenkun, Zhao Xianchao, Wang Qian. A force and moment compensation method for a hardware-in-the-loop docking simulator based on the stiffness identification of the docking mechanism[J]. Mechatronics, 2021, 76(2021), 102513. (SCI期刊)
[4] Yan Hu, Feng Gao, Rui Cao, Xianchao Zhao. The method of modeling of a novel 6-DOF parallel manipulator as a generalized virtual road vehicle for on-board equipment test[C]. ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, 2017; V05BT08A011. (EI收录)
[5] Chenkun Qi, Dongjin Li, Yan Hu, Yi Zheng, Weijun Wang, Xing Shou, Feng Gao. Learning-based distortion compensation for a hybrid simulator of space docking[J].IEEE Robotics and Automation Letters, 2023, 3446-53.(SCI收录)
[6] Chenkun Qi, Yan Hu, Dongjin Li, Fengbo Dong, Dan Zhang, and Feng Gao. Verifications of delay compensation for a hybrid motion table[C]. 2019 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Dali, China, December 6-8, 2019. (EI收录)
[7] Yinan Zhao, Feng Gao, Yan Hu. Novel method for six-legged robots turning valves based on force sensing[J]. Mechanism and Machine Theory, 2019, 133, 64-83. (SCI期刊)
[8] Qian Wang, Chenkun Qi, Feng Gao, Xianchao Zhao, Anye Ren, Yan Hu. Normal contact stiffness identification based force compensation for a hardware-in-the-loop docking simulator[J]. Advanced Robotics, 2018, 32(5), 266-282. (SCI期刊)
[9] Chenkun Qi, Xianchao Zhao, Feng Gao, Anye Ren, Yan Hu. Low-order model based divergence compensation for hardware-in-the-loop space discrete contact[J]. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2017, 86(1), 81-93. (SCI期刊)